脑和脊髓以外的神经成分，主要由脑神经和脊神经组成。
脑神经共有12对，分别为一嗅(神经)、二视(神经)、三动眼(神经)、四滑(车神经)、五叉(三叉神经)、六外展(神经)、七面(神经)、八听(位听神经)、九舌咽(神经)、迷走(神经)、副脊(神经)、舌下(神经)。除第十对迷走神经与内脏机能有关外，大多是与头面部肌肉的感觉和运动有关。脊神经31对，从脊髓发出，与31节脊髓相对应，即颈神经8对、胸神经12对、腰神经5对、骶神经5对、尾神经1对。它们接受或支配躯干、四肢以及胸腹脏器的感觉信息和运动。
在脑神经和脊神经中都有支配内脏运动的神经，特称为植物性神经，这是相对于支配躯干四肢的躯体运动神经而言的。两者的区别首先在于躯体运动神经支配骨骼肌，一般受意志支配，而植物神经支配心肌、平滑肌和腺体，一定程度上不受意志的直接控制；其次躯体运动神经支配的效应器，机能上虽具随意性，但去除神经支配后会导致瘫痪和萎缩，而植物性神经支配的效应器去除神经支配后出现功能紊乱，但通常不发生萎缩；再次，植物性神经不像躯体运动神经那样直接到达所支配的器官，而是从中枢发出后，在植物神经节内换元，发出节后纤维到达效应器。
根据发出植物性神经的中枢部位、形态特点及所释放的神经介质，可将植物性神经分成功能颉抗的交感神经和副交感神经。